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1957年に俳優座養成所に入所、62年に劇団演劇座・劇団劇舎を結成する。舞台俳優を本業として活動しながらもTVアニメ「コンバット!」(62年)の兵士役で声優デビュー。庵野秀明監督作品の常連として「ふしぎの海のナディア」(90年)や「新世紀エヴァンゲリオン」(95年)に出演している。 声優として活動している。

70年代半ばから声優として活動。『めぞん一刻』（五代裕作役）や『キン肉マン』（キン肉マン役）などの主演作を始め、『コード・ギアス反逆のルルーシュ シリーズ』（卜部巧雪役）、『機動警察パトレイバー』（進士幹泰役）など多数の代表作を持つ。 声優として活動している。

TVアニメ「妖怪人間ベム」(1968年)のべム役、「ルパン三世」シリーズ(71～19年)の次元大介役などで知られるベテラン声優。数々の人気アニメに出演するほか、洋画の吹き替え、CM、ナレーターとしても活躍。第11回声優アワード功労賞受賞。